OBSTACLE DETECTION AND CHARACTERISATION

Procédé de détection et de caractérisation d'obstacle, comprenant les étapes de :- acquérir une première mesure de distance obtenue à partir d'au moins une mesure inertielle produite par au moins un capteur inertiel (9) d'un terminal mobile (2), et une deuxième mesure de distance obtenue à partir d'au moins une mesure de temps de vol ;- évaluer une erreur de distance représentative d'une différence entre la deuxième mesure de distance et la première mesure de distance;- à partir de l'erreur de distance, détecter la présence d'un obstacle (15) entre le terminal mobile et l'équipement de référence (1), et déterminer une ou des caractéristiques dudit obstacle.