METHOD FOR DETERMINING AN APPROXIMATE OBJECT POSITION OF A DYNAMIC OBJECT, COMPUTER PROGRAM, DEVICE, AND VEHICLE

Verfahren zur Ermittlung einer angenäherten Objektposition eines dynamischen Objektes (1) im Umfeld (90) eines Fahrzeugs (100), wobei das Fahrzeug (100) zwei Ultraschallsensoren (111) und eine Fahrzeugkamera (121) aufweist, umfassend wenigstens eine Erfassung (210) von Sensordaten mittels der zwei Ultraschallsensoren (111); eine Ermittlung (220) einer aktuellen Reflexionsursprungsposition eines statischen oder dynamischen Objektes (1, 50, 51) in Abhängigkeit der erfassten Sensordaten; eine Erfassung (230) wenigstens eines Kamerabildes mittels der Fahrzeugkamera (121); eine Erkennung (240) des dynamischen Objektes (1) in Abhängigkeit des wenigstens einen erfassten Kamerabildes und eine Ermittlung (250) einer aktuellen Schätzposition des erkannten dynamischen Objektes (1) relativ zum Fahrzeug (100) in Abhängigkeit des erfassten Kamerabildes; wobei, wenn ein Positionsabstand zwischen der ermittelten Schätzposition des erkannten dynamischen Objektes (1) und der ermittelten Reflexionsursprungsposition kleiner oder gleich einem Distanzschwellenwert ist, eine Klassifikation (270) der aktuellen Reflexionsursprungsposition in Abhängigkeit der zur Ermittlung der Reflexionsursprungsposition zugrundeliegenden Sensordaten als zu dem erkannten dynamischen Objekt (1) zugehörig erfolgt; und die angenäherte Objektposition des dynamischen Objektes (1) in Abhängigkeit der als dem dynamischen Objekt (1) zugehörig klassifizierten Reflexionsursprungspositionen ermittelt wird.