Mujocoにおけるモータ同定(cybergear)

やること たまたま手元にあったcybergearのモータ同定を行い、シミュレータソフトであるMujocoと現実の動きがほぼ同じになるようにしていく。 cybergear参照元 ! シミュレータと現実の差異を減らすだけであり、物理現象を完璧に再現できているわけではない。 手順 T-I線図を概算で考える Mujcoパラメータの測定 2-1.frictionloss 2-2.damping 2-3.armature 1. T-I線図を概算で考える まず同定するcybergearについて、製品ページを確認します。 https://www.mi.com/cyber-ge...