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  "tags": [
    "B60W30/045",
    "AMPERE SAS [FR]"
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  "textContent": "L'invention concerne un procédé de contrôle d'actionneurs d'un véhicule automobile comprenant : - une première étape (401) de détermination d'une vitesse de lacet de référence ψ̇ref pour le véhicule automobile, en utilisant un modèle de référence prenant comme entrées un angle du volant du véhicule et une consigne de vitesse longitudinale du véhicule, - une deuxième étape (402) de mise en œuvre des actionneurs du véhicule de manière à asservir la vitesse de lacet effective ψ̇ du véhicule sur la vitesse de lacet de référence ψ̇ref, le procédé étant caractérisé en ce que le modèle de référence utilisé est un modèle bicyclette modifié pour tenir compte : - de variations de la vitesse longitudinale du véhicule automobile, - de non linéarités de la zone de fonctionnement des pneumatiques du véhicule automobile. [0002] L'invention concerne également un véhicule configuré pour mettre en œuvre le procédé.",
  "title": "METHOD FOR CONTROLLING ACTUATORS OF A MOTOR VEHICLE IMPLEMENTING AN ADVANCED BICYCLE MODEL"
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